飞马内业流程（以飞马E2000为例）笔记

一、POS解算

0. 取出相机中SD卡，拷贝100MSDCF文件夹到电脑中，找到并保留对应的图片。（插密钥，打开无人机关机，连接开机状态的无人机）。点击“智飞行”，选择相应项目，选择“任务信息”右侧“POS数据”，下载并导出到相应文件夹，即如下五个原文件：a) xxx.bin ；b) xxx.fmcompb ；c) xxx.fmnav ；d) xxx.pos ；e) xxx.upg 。

1．打开管家，登录账号，点击“图像数据处理”。

2. 点击“智理图”，首次使用有模块下载安装过程。

3. 进入新界面，然后点击“GPS处理”，选择“GPS格式转换”。

4. 选择 xxx.FMCOMPB格式文件，RINEX默认无需修改。然后导入并点击“确定”运行。

5.回到第3步界面，点击“GPS处理”，选择“GPS解算”。

6. 选择刚才GPS格式转换导出的文件里的“xxx.22O”文件。

7. 勾选基准站，选择流动站、CGCS2000坐标系类型点击下载。下载完成，点击“下一步”。

8. 紧随上一步，在“GPS解算”界面，选择对应无人机/相机机型等设置。

 9. (在“GPS解算”界面,) 选择RTK轨迹，选择第0步里的xxx.fmnav文件。

10. 在工作文件夹下新建文件夹YYY，作为“保存路径”。

11. 点击 “解算”，只待解算完成。

二、正射影像处理

1. 打开“图像数据处理”，打开智拼图，新建工程ZZZ。

2. 选择航拍照片文件夹，加载影像。

3. 点击下一步，出现“影像POS设置”界面。

4. 点击“相机”末尾设置符号，进入“相机设置”。默认“E-CAM2000下视”，点击“确定”。

5. 点击 “GNSS/IMU”项后符号导入YYY文件夹下.txt格式POS解算文件，勾选“经纬度”。（设置“从第__行起”使首列（照片张数）与ID序号一致，且筛选Z值正常POS数据）；

6. 点击确定，回到如下界面。适当设置坐标系统（如CGCS2000和中央子午线、度带号等）；

7. 点击“下一步”，点击“完成”进入下一步。

8. 在如图界面，点击左上角第二个拼图符号。

9. 设置分辨率，选择工作路径（“OutPut”文件夹），保存（左上角保存符号）工程文件。

10. 如图，适当勾选选择，如点击运行。多步骤，时间较长，只待运行完成。

总体来说，较旧版本大疆无人机（如精灵 4 RTK）而言，飞马无人机（如E2000）在续航性能和仿地飞行等功能上或有优势，但在内业处理上似乎更为繁琐。最新的大疆无人机（如DJI Mavic 3）也具备了仿地飞行等功能，且大疆航拍照片自带坐标，在影像重建上更为方便，如利用大疆桌面客户端、Metashape等。

以上内容，为个人在无人机内业操作中的笔记总结，仅作交流之用，如有意见建议，欢迎多多交流。